En el año 10 A.C., el arquitecto romano Vitruvio describió un equipo pesado en su manual de construcción.La máquina tiene un mástil, con una polea en la parte superior del mástil, cuya posición está fijada por una cuerda que atraviesa el cable de la polea y es levantada por un malacate para elevar el peso.Algunas máquinas con exceso de peso pueden utilizar dos mástiles para formar un estante humano y mover el ahorcamiento lateralmente, pero en una escala muy pequeña y con grandes dificultades de funcionamiento.
No fue hasta el siglo XV que Italia inventó grúas de grúa para resolver el problema.La grúa tiene un brazo inclinado con una rueda en la parte superior del brazo que puede elevarse y girar.Sin embargo, hasta el siglo XVIII, las grúas utilizadas por los seres humanos seguían alimentadas por el poder de los seres humanos o de los animales y tenían limitaciones en cuanto al peso, el uso, la eficiencia, etc.
A mediados y finales del siglo XVIII, Watts (Reino Unido) perfeccionó e inventó máquinas de vapor para suministrar energía a las grúas.En 1805, el ingeniero Glenn Lenny construyó la primera grúa de vapor para el muelle de Londres.En 1846, Armstrong (Reino Unido) cambió la grúa de vapor del muelle de Newcastle por la grúa hidráulica.
A principios del siglo XX Europa comenzó a utilizar grúas tipo torre.
Las grúas consisten principalmente en estructuras de elevación, operaciones, sistemas de cambio, estructuras de rotación y estructuras metálicas.Los elevadores son la estructura básica de trabajo de las grúas, que consisten principalmente en sistemas de suspensión y altavoces y, en algunos casos, en sistemas hidráulicos para mejorar el peso.Los operadores se utilizan para mover cargas horizontales o para ajustar la posición de trabajo de las grúas.Suele consistir en motores eléctricos, desaceleradores, frenos y ruedas.La estructura de la variación sólo se instala en grúas de brazo.La amplitud disminuye al subir los brazos pesados y aumenta al bajar.Hay dos tipos de variaciones: las equilibradas y las desequilibradas.El mecanismo de rotación, que es un brazo de rotación, consiste en un dispositivo de accionar y un dispositivo de apoyo de giro.La estructura metálica es el esqueleto de la grúa.Los principales componentes de carga, como puentes, candelabros y puertas, pueden ser cajas o estructuras de barras, o placas abdominales.